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21.
22.
基于虚拟现实技术的无人直升机实时监控系统 总被引:4,自引:0,他引:4
引入虚拟现实技术,结合遥测数据的快速有效滤波和插补方法形成可视性和可靠性良好的无人直升机远程实时监控系统.有效地提高飞行状态显示形象性,动态性,遥测数据的可靠性和实时性.使离机驾驶员对无人直升机的控制更加直观有效,提高飞行任务成功率. 相似文献
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25.
采用等高线地图作为分布交互仿真环境中计算机生成兵力的地域表示.介绍等高线电子地图下计算机生成兵力系统地域表示和推理的一种方法.通过对地域显示、通视性检测和地形检测等几个基本问题的分析,表明采用该方法是可行的.具有地域表示范围大、地域推理简单明了的特点,并且地域数据真实、修改方便.这种方法比多边形地域表示法更适用于海上和空中大范围训练作战环境的仿真. 相似文献
26.
27.
基于数字地图预处理的实时航迹规划 总被引:5,自引:1,他引:5
地形跟随/地形回避,威胁回避(TF/TA2)实时航迹规划是自主式TF/TA2低空突防系统的关键技术之一,本文在数字地图预处理技术的基础上,提出了完全曲面的概念,从而使三维最优航迹规划转化为在安全曲面上的二维规划,降低民规划维数,减少了存储量和计算量,提高了实时航迹规划的速度,使之更适于在机载条件下实现,文中同时提出了对未预知崦由机载传感器实测到的障碍和威胁的处理方法,使最优航迹能有效地回避这些障碍和威胁,仿真结果表明,文中所提出的实时航迹规划算法是有效的。 相似文献
28.
基于非线性动态逆方法的TF/TA控制器设计 总被引:6,自引:0,他引:6
为了增强巡航导弹的低空突防能力,应用非线性动态逆原理设计了具有纵向和侧向解耦能力的TF/TA控制器。这种方法利用了反馈线性化理论,研究通过非线性反馈或动态补偿的方法,将非线性系统变换为线性系统(伪线性系统),然后再按线性系统理论完成系统的各种控制目标设计。由于巡航导弹模型的复杂非线性,本文提出了一种简化方法。针对其各状态变量的时间响应特性不同,采取了分阶控制的方法,将TF/TA控制器分解为内环、中环和外环三层分别设计,这样大大简化了控制器设计的复杂性。最后以某巡航弹为例进行了全系统仿真,仿真结果表明,用非线性动态逆方法设计的TF/TA控制器具有良好的纵侧向解耦能力和快速响应能力。导弹能够准确地跟踪地形轮廓飞行,而且可以有效地绕过地形中的相对高处,并且系统对参数摄动具有一定的鲁棒性。 相似文献
29.
30.
针对集群无人机完成高精度协同编队的需要,提出了一种基于路径跟随的改进领航-跟随无人机协同编队方法。首先,在传统A*算法的基础上,引入了障碍威胁系数改进A*算法,为领航无人机规划从起点到目标的全局安全路径;其次,采用Hermite多项式在离散化后对领航无人机的全局安全路径进行参数化表示。当遇到新的障碍信息时,利用改进A*算法重新规划路径;随后,领航无人机将跟随无人机的空间编队信息与编队路径参数信息在集群中完成同步;最后,基于一致性原理设计了编队队形协同控制器,并基于改进人工势场法设计了动态避障控制器。仿真结果表明,与传统的领航-跟随方法相比,该方法可以降低编队误差,提高了复杂曲线路径下无人机的编队精度与稳定性,具有一定的工程应用价值。 相似文献